SNAKE PARA MSP430

//SNAKE PARA MSP430 - VERSÃO FINAL
//MODELO programado em C está publicado no post anterior
//Vídeos explicativos nos links abaixo
//Parte 1
//Parte 2
//Parte 3




//JOGO SNAKE
#include
#include
#include //Define o valor da constante RAND_MAX -> rand() produz um valor entre 0 e RAND_MAX
#include //Permite o uso da função rand()
#include

//______________________________________________________________________________
//DECLARAÇÃO DAS VARIÁVEIS GLOBAIS

unsigned int matriz[8][8]; //tabuleiro
unsigned int *zeros[16],*snake[36],*cresce[3]; //vetores de ponteiros
unsigned int i,j,scorep,cont,movimento,level;
unsigned int contazeros,size,lugar,headline,headcol; //variáveis de operação

//______________________________________________________________________________
//DECLARAÇÃO DE FUNÇÕES

//ENCONTRA ESPAÇO VAZIO E GERA NOVO PONTO
void gerafruta(void) //Procura espaços vazios na matriz
{
    contazeros=0;
        lugar = rand()%4; //gera um valor aleatório para procura em 1 dos 4 quadrantes
        if (lugar==2) //1o quadrante
        {
          for (i=0;i<4 br="" i="">          {
        for(j=0;j<4 br="" j="">        {
            if (matriz[i][j]==0) //Encontra os espaços vazios na matriz
            {
                zeros[contazeros] = &matriz[i][j];
                contazeros++;
            }
        }
          }
        }
        else if (lugar==3 || contazeros==0) //2o quadrante
        {
          for (i=0;i<4 br="" i="">          {
        for(j=4;j<8 br="" j="">        {
            if (matriz[i][j]==0) //Encontra os espaços vazios na matriz
            {
                zeros[contazeros] = &matriz[i][j];
                contazeros++;
            }
        }
          }
        }
        else if (lugar==1 || contazeros==0) //3o quadrante
        {
          for (i=4;i<8 br="" i="">          {
        for(j=0;j<4 br="" j="">        {
            if (matriz[i][j]==0) //Encontra os espaços vazios na matriz
            {
                zeros[contazeros] = &matriz[i][j];
                contazeros++;
            }
        }
          }
        }
        else if (lugar==0 || contazeros==0) //4o quadrante
        {
          for (i=4;i<8 br="" i="">          {
        for(j=4;j<8 br="" j="">        {
            if (matriz[i][j]==0) //Encontra os espaços vazios na matriz
            {
                zeros[contazeros] = &matriz[i][j];
                contazeros++;
            }
        }
          }
        }
       
          lugar = rand()%contazeros; //gera um valor aleatório (0 a contazeros-1)   
          *zeros[lugar] = 2; //zeros[lugar] = endereço da matriz onde foi criada a nova fruta
/*Na funçao acima, foi criado um vetor de ponteiros.
No vetor zeros[] são armazenados os endereços de memoria dos zeros da matriz
A função rand() gera um número entre zero e RAND_MAX (definido na biblioteca stdlib.h,
com o valor de 0x3fffffff no caso desse programa) e o operador % devolve o resto da divisão
(para um valor x temos x%3 = 0, 1 ou 2)
A variável lugar gera um número aleatorio dentre as posiçoes do vetor de zeros
Por fim o LED correspondente ao espaço da matriz é ligado

Tendo ocorrido problemas de falta de memória para armazenar vetores de 64 posições
o vetor de zeros foi reduzido para 16 posições, e faz referência a um dos quatro quadrantes
escolhidos aleatóriamente para busca de um espaço vazio que será preenchido pela nova fruta
*/
}


void reinicia(void)
{
    //INICIALIZA MATRIZ VETORES E VARIAVEIS
  i=0;j=0;scorep=0;cont=0;contazeros=0;lugar=0;size=0;headline=0;headcol=0;movimento=0;
  for (i=0;i<36 br="" i="" snake="">  for (i=0;i<16 br="" i="" zeros="">  for (i=0;i<3 br="" cresce="" i="">  for (i=0;i<8 br="" i="" inicializa="" matriz="">  {
    for (j=0;j<8 br="" j="">    {
      matriz[i][j]=0;
    }
  }
 
  //SITUAÇÃO INICIAL DO JOGO
  matriz[5][1] = 1;
  snake[0] = &matriz[5][1];
  matriz[5][2] = 1;
  snake[1] = &matriz[5][2];
  matriz[5][3] = 1;
  snake[2] = &matriz[5][3];
  headline=5;
  headcol=3;
  size=3;
  gerafruta();
  P1OUT |= 0x80; //Pino MR1 (Master reset 1) do CI 74LS90, controla o reset do contador - 1=Reset 0=Count
  P1OUT &= ~0x80;
  P1OUT |= 0x20; //Controla o pino BL do CI 4511, acende o display de LED de 7 segmentos
}

void score(void)
{
  P1OUT |= 0x40;
  P1OUT &= ~0x40; 
  scorep++;
}

//______________________________________________________________________________
void acende(void)
//Função de clock do shift register
{
    P2OUT &= ~0x01; //DATA = 0(LIGA)
    P2OUT |= 0x02; //CLOCK ALTO
    P2OUT &= ~0x02; //CLOCK BAIXO
//COLUNAS VERDES -> SINAL BAIXO LIGA / ALTO DESLIGA
//Função de controle do SHIFT REGISTER 74LS164 - Pinos(MSP) P2.0(ENTRADA A),P2.1(CLOCK),P2.2(RESET)
//Estabelece a situação ligado/desligado de cada LED da linha
//O primeiro valor é definido para QA, no sinal de Clock esse valor é transferido para QB e assim por diante até chegar em QH
//Serão deslocados 8 valores e então a linha será energizada
}
//______________________________________________________________________________
void apaga(void)
//Função de clock do shift register
{
    P2OUT |= 0x01; //DATA = 1(DESLIGA)
    P2OUT |= 0x02; //CLOCK ALTO
    P2OUT &= ~0x02; //CLOCK BAIXO
}

//______________________________________________________________________________
void desligalinhas(void)
{
        //P1=1111b
        P1OUT |= 0x0F; //Para desligar todas as colunas basta apontar o DEMUX para a saída 15 não conectada ao circuito
//linhas
//Função de controle do DEMUX 74154 - Pinos(MSP) P1.0(LSB),1,2,3(MSB)
//Seleciona uma saída de 1 a 15 (usadas apenas as 8 primeiras saídas), a saída escolhida recebe sinal baixo, todas as demais sinal alto
//Foram utilizados transistores PNP já que a saída do DEMUX é sinal baixo
//Usado para acionamento das linhas da Matriz 8x8
}

void linha1(void)
{
        P1OUT &= 0xF0; //P1=0000b
}
       
void linha2(void)
{
        P1OUT = ((P1OUT&0xF0)|0x01); //P1=0001b
        //P1OUT é zerado com o comando AND e depois setado com OR
}

void linha3(void)
{
        P1OUT = ((P1OUT&0xF0)|0x02); //P1=0010b
}
       
void linha4(void)
{
        P1OUT = ((P1OUT&0xF0)|0x03); //P1=0011b
}
             
void linha5(void)
{
        P1OUT = ((P1OUT&0xF0)|0x04); //P1=0100b
}

void linha6(void)
{
        P1OUT = ((P1OUT&0xF0)|0x05); //P1=0101b
}

void linha7(void)
{      
        P1OUT = ((P1OUT&0xF0)|0x06); //P1=0110b
}

void linha8(void)
{
        P1OUT = ((P1OUT&0xF0)|0x07); //P1=0111b
}


void game_over(void)
{
  desligalinhas();
  for (i=0;i<4 br="" i="">  {
  P1OUT |= 0x20; //P1.5 Controla o pino BL no CI 4511, faz o display de LED de 7 segmentos piscar quando o jogo termina
  __delay_cycles(500000);
  P1OUT &= ~0x20;
  __delay_cycles(500000);
  }
}

//______________________________________________________________________________
//FUNÇÃO UP
void up(void)
{
  if (headline==0){game_over();reinicia();return;} //se a cobra estiver na borda superior dá gameover - a condição de baixo nao entrou junto no if pois se a headline ja fosse zero ficaria matriz[-1] e daria erro
    else if (matriz[headline-1][headcol]==1 && snake[0]!=&matriz[headline-1][headcol]){game_over();reinicia();return;} //se o proximo destino colidir com corpo (menos a cauda) da cobra -> gameover
    else if (matriz[headline-1][headcol]==1 && snake[0]==&matriz[headline-1][headcol] && snake[0]==cresce[0] && cont>0){game_over();reinicia();return;} //caso particular em que a cobra irá crescer, assim ocorre colisao com a cauda -> gameover
    //else if (snake[size-2]==&matriz[headline-1][headcol]){} //se a cobra tentar retornar sobre si mesmo a jogada será invalida - Se (proximo local = pescoço da cobra) -> jogada invalida
    else
    {
          headline--; //desloca uma linha para cima
          if (snake[0]==cresce[0] && cont>0) //QUANDO A COBRA DEVE CRESCER - quando a fruta engolida estiver no ultimo segmento da cobra e o contador de frutas engolidas for maior que 0 (caso contrario cresceria passando novamente pelo mesmo local mesmo que sem fruta)
        //snake[0]=rabo da cobra
                {
            size++;
            cont--;
               for (i=0;i               {
                cresce[i]=cresce[i+1]; //desloca para a esquerda o vetor de crescimento - para o caso de mais de uma fruta engolida e nao digerida
               }
        }
        else //QUANDO A COBRA NAO PRECISA CRESCER
        {
            *snake[0] = 0; //apaga o ultimo ponto da cobra
            for (i=0;i            {
                  snake[i] = snake[i+1]; //movimenta a cobra
                  *snake[i] = 1;
            }
        }
        snake[size-1] = &matriz[headline][headcol]; //snake[size-1] recebe o novo endereço da cabeça da cobra
        *snake[size-1] = 1; //escreve 1 no endereço
        if (snake[size-1]==zeros[lugar]) //SE A COBRA ENGOLIR UMA NOVA FRUTA - se o endereço da fruta e da cabeça da cobra forem o mesmo
        {
                if(cont==3) {score();score();}
            else
                {
                  score();
                  cresce[cont]=zeros[lugar]; //vetor cresce recebe o endereço da fruta engolida
                  cont++; //novo espaço para guardar mais um endereço de fruta engolida
                }
            gerafruta();
        }
    }
}

//______________________________________________________________________________
//FUNÇÃO DOWN
void down(void)
{
    if (headline==7){game_over();reinicia();return;} //se a cobra estiver na borda inferior dá gameover
    else if (matriz[headline+1][headcol]==1 && snake[0]!=&matriz[headline+1][headcol]){game_over();reinicia();return;} //se o proximo destino colidir com corpo (menos a cauda) da cobra -> gameover
    else if (matriz[headline+1][headcol]==1 && snake[0]==&matriz[headline+1][headcol] && snake[0]==cresce[0] && cont>0){game_over();reinicia();return;} //caso particular em que a cobra irá crescer, assim ocorre colisao com a cauda -> gameover
    //else if (snake[size-2]==&matriz[headline+1][headcol]){} //se a cobra tentar retornar sobre si mesmo a jogada será invalida - Se (proximo local = pescoço da cobra) -> jogada invalida
    else
    {
          headline++; //desloca uma linha para baixo
          if (snake[0]==cresce[0] && cont>0) //QUANDO A COBRA DEVE CRESCER - quando a fruta engolida estiver no ultimo segmento da cobra
        {
            size++;
            cont--;
               for (i=0;i               {
                cresce[i]=cresce[i+1]; //desloca para a esquerda o vetor de crescimento - para o caso de mais de uma fruta engolida e nao digerida
               }
        }
        else //QUANDO A COBRA NAO PRECISA CRESCER
        {
            *snake[0] = 0; //apaga o ultimo ponto da cobra
            for (i=0;i            {
                  snake[i] = snake[i+1]; //movimenta a cobra
                  *snake[i] = 1;
            }
        }
        snake[size-1] = &matriz[headline][headcol]; //snake[size-1] recebe o novo endereço da cabeça da cobra
        *snake[size-1] = 1; //escreve 1 no endereço
        if (snake[size-1]==zeros[lugar]) //SE A COBRA ENGOLIR UMA NOVA FRUTA - se o endereço da fruta e da cabeça da cobra forem o mesmo
        {
                if(cont==3) {score();score();}
            else
                {
                  score();
                  cresce[cont]=zeros[lugar]; //vetor cresce recebe o endereço da fruta engolida
                  cont++; //novo espaço para guardar mais um endereço de fruta engolida
                }
            gerafruta();
        }
    }
}

//______________________________________________________________________________
//FUNÇÃO LEFT
void left(void)
{
    if (headcol==0){game_over();reinicia();return;} //se a cobra estiver na borda inferior -> gameover
    else if (matriz[headline][headcol-1]==1 && snake[0]!=&matriz[headline][headcol-1]){game_over();reinicia();return;} //se o proximo destino colidir com corpo (menos a cauda) da cobra -> gameover
    else if (matriz[headline][headcol-1]==1 && snake[0]==&matriz[headline][headcol-1] && snake[0]==cresce[0] && cont>0){game_over();reinicia();return;} //caso particular em que a cobra irá crescer, assim ocorre colisao com a cauda -> gameover
    else if (snake[size-2]==&matriz[headline][headcol-1]){} //se a cobra tentar retornar sobre si mesmo a jogada será invalida - Se (proximo local = pescoço da cobra) -> jogada invalida
    else
    {
          headcol--; //desloca uma coluna para esquerda
          if (snake[0]==cresce[0] && cont>0) //QUANDO A COBRA DEVE CRESCER - quando a fruta engolida estiver no ultimo segmento da cobra
        {
            size++;
            cont--;
               for (i=0;i               {
                cresce[i]=cresce[i+1]; //desloca para a esquerda o vetor de crescimento - para o caso de mais de uma fruta engolida e nao digerida
               }
        }
        else //QUANDO A COBRA NAO PRECISA CRESCER
        {
            *snake[0] = 0; //apaga o ultimo ponto da cobra
            for (i=0;i            {
                  snake[i] = snake[i+1]; //movimenta a cobra
                  *snake[i] = 1;
            }
        }
        snake[size-1] = &matriz[headline][headcol]; //snake[size-1] recebe o novo endereço da cabeça da cobra
        *snake[size-1] = 1; //escreve 1 no endereço
        if (snake[size-1]==zeros[lugar]) //SE A COBRA ENGOLIR UMA NOVA FRUTA - se o endereço da fruta e da cabeça da cobra forem o mesmo
        {
                if(cont==3) {score();score();}
            else
                {
                  score();
                  cresce[cont]=zeros[lugar]; //vetor cresce recebe o endereço da fruta engolida
                  cont++; //novo espaço para guardar mais um endereço de fruta engolida
                }
            gerafruta();
        }
    }
}

//______________________________________________________________________________
//FUNÇÃO RIGHT
void right(void)
{
    if (headcol==7){game_over();reinicia();return;} //se a cobra estiver na borda inferior dá gameover
    else if (matriz[headline][headcol+1]==1 && snake[0]!=&matriz[headline][headcol+1]){game_over();reinicia();return;} //se o proximo destino colidir com corpo (menos a cauda) da cobra -> gameover
    else if (matriz[headline][headcol+1]==1 && snake[0]==&matriz[headline][headcol+1] && snake[0]==cresce[0] && cont>0){game_over();reinicia();return;} //caso particular em que a cobra irá crescer, assim ocorre colisao com a cauda -> gameover
    //else if (snake[size-2]==&matriz[headline][headcol+1]){} //se a cobra tentar retornar sobre si mesmo a jogada será invalida - Se (proximo local = pescoço da cobra) -> jogada invalida
    else
    {
          headcol++; //desloca uma coluna para direita
          if (snake[0]==cresce[0] && cont>0) //QUANDO A COBRA DEVE CRESCER - quando a fruta engolida estiver no ultimo segmento da cobra
        {
            size++;
            cont--;
               for (i=0;i               {
                cresce[i]=cresce[i+1]; //desloca para a esquerda o vetor de crescimento - para o caso de mais de uma fruta engolida e nao digerida
               }
        }
        else //QUANDO A COBRA NAO PRECISA CRESCER
        {
            *snake[0] = 0; //apaga o ultimo ponto da cobra
            for (i=0;i            {
                  snake[i] = snake[i+1]; //movimenta a cobra
                  *snake[i] = 1;
            }
        }
        snake[size-1] = &matriz[headline][headcol]; //snake[size-1] recebe o novo endereço da cabeça da cobra
        *snake[size-1] = 1; //escreve 1 no endereço
        if (snake[size-1]==zeros[lugar]) //SE A COBRA ENGOLIR UMA NOVA FRUTA - se o endereço da fruta e da cabeça da cobra forem o mesmo
        {
                if(cont==3) {score();score();}
            else
                {
                  score();
                  cresce[cont]=zeros[lugar]; //vetor cresce recebe o endereço da fruta engolida
                  cont++; //novo espaço para guardar mais um endereço de fruta engolida
                }
            gerafruta();
        }
    }
}

//______________________________________________________________________________
void setup_MSP(void)
//SETUP DO uC
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // Stop watchdog timer to prevent time out reset
  BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ;  //ajusta o DCO para 1MHz
  DCOCTL = CALDCO_1MHZ;   //ajusta o DCO para 1MHz

 
  P1SEL = 0x00;
  P1SEL2 = 0x00;
  P1REN = 0x00; //Desabilita o resistor
  P1DIR = 0xFF; //Definição de pinos OUT (bit=1 -> output)
  P1OUT = 0xFF;
 
  P2SEL = 0x00;
  P2SEL2 = 0x00;
  P2REN = 0x00; //Desabilita o resistor
  P2DIR = 0xFF; //Definição de pinos OUT (bit=1 -> output)
  P2OUT = 0xFF;
  //BOTÕES
  P2DIR &= ~(BIT3+BIT4+BIT5+BIT6); //4 botões -> INPUT
  P2REN |= (BIT3+BIT4+BIT5+BIT6); //Habilita os resistores
  P2OUT &= ~(BIT3+BIT4+BIT5+BIT6); //0=Pull-down / 1=Pull-up
  P2IE = (BIT3+BIT4+BIT5+BIT6); //habilita a interrupção dos pinos P2.3 P2.4 P2.5 P2.6
  P2IES = 0; //Interrupção na 0=borda_subida / 1=borda_descida
  P2IFG = 0; //zera a flag de interrupção

//  P1IE = 0x0F; //habilita a interrupção dos pinos P1.0 P1.1 P1.2 P1.3
//  P1IFG = 0; //zera a flag de interrupção
}

//______________________________________________________________________________
void setup_TIMER(void)
//Setup do timer
{
  TA0CTL = TASSEL_2 + ID_3 + MC_0;
          //TASSEL (timer_A clock source select) seleciona a fonte do timer, 2=0x10 que indica SMCLK
          //ID (input divider) 0=0x00(/1) > 1=0x01(/2) > 2=0x10(/4) > 3=0x11(/8)    -->QUANTO MAIOR O NUMERO MAIS DEMORA PARA CHEGAR NO VALOR MAXIMO (PISCA MAIS LENTO)
          //MC (mode control) 0=0x00(stop) > 1=0x01(up) > 2=0x10(continuous) > 3=0x11(up/down)
               
          //UP(periodo diferente de 0xFFFF) conta até o valor armazenado no registrador TACCR0
          //e seta a flag CCIFG no registrador TACCTL0 quando atinge o valor de comparação no registrador TACCR0
          //e seta a flag TAIFG no registrador TACTL quando o timer passa do valor armazenado no registrador TACCR0 para 0
                 
          //CONTINUOUS seta flag TAIFG no registrador TACTL quando zera a contagem
                 
          //UP/DOWN timer conta até TACCR0 e depois decrementa até zero (grafico triangular)
          //seta flag CCIFG em DOIS MOMENTOS: quando atinge o valor de TACCR0 ou volta para zero
   
  TA0CCTL0 = CCIE; //(capture/compare interrupt enable) habilita a interrupção pela flag CCIFG
  //TA0CCR0 = 0xFFFF;
  TA0CCTL0 &= ~CCIFG; //limpa flag de interrupção
}

//______________________________________________________________________________
void imprime(void)
//FUNÇAO IMPRIME MATRIZ
{
    for (i=0;i<8 br="" i="">    {
      desligalinhas();
      for(j=0;j<8 br="" j="">      {
        if (matriz[i][j]!=0) acende();
        else apaga();
      }
        if(i==0) linha1();
        else if(i==1) linha2();
        else if(i==2) linha3();
        else if(i==3) linha4();
        else if(i==4) linha5();
        else if(i==5) linha6();
        else if(i==6) linha7();
        else linha8();
        __delay_cycles(250);
    }
}

/*
void escrita(void);
matriz[i][j] = 1;
matriz[i][j] = 1;
matriz[i][j] = 1;
matriz[i][j] = 1;
matriz[i][j] = 1;
matriz[i][j] = 1;
matriz[i][j] = 1;
0x7f, 0x88, 0x88, 0x88, 0x88, 0x7f,  // A
                                     0xff, 0x91, 0x91, 0x91, 0x91, 0x6e,  // B
                                     0x7e, 0x81, 0x81, 0x81, 0x81, 0x42,  // C
                                     0xff, 0x81, 0x81, 0x81, 0x81, 0x7e,  // D
                                     0x81, 0xff, 0x91, 0x91, 0x91, 0x91,  // E
                                     0x81, 0xff, 0x91, 0x90, 0x90, 0x80,  // F
                                     0x7e, 0x81, 0x81, 0x89, 0x89, 0x4e,  // G
                                     0xff, 0x10, 0x10, 0x10, 0x10, 0xff,  // H
                                     0x00, 0x81, 0xff, 0xff, 0x81, 0x00,  // I
                                     0x06, 0x01, 0x81, 0xfe, 0x80, 0x00,  // J
                                     0x81, 0xff, 0x99, 0x24, 0xc3, 0x81,  // K
                                     0x81, 0xff, 0x81, 0x01, 0x01, 0x03,  // L
                                     0xff, 0x60, 0x18, 0x18, 0x60, 0xff,  // M
                                     0xff, 0x60, 0x10, 0x08, 0x06, 0xff,  // N
                                     0x7e, 0x81, 0x81, 0x81, 0x81, 0x7e,  // O
                                     0x81, 0xff, 0x89, 0x88, 0x88, 0x70,  // P
                                     0x7e, 0x81, 0x85, 0x89, 0x87, 0x7e,  // Q
                                     0xff, 0x98, 0x98, 0x94, 0x93, 0x61,  // R
                                     0x62, 0x91, 0x91, 0x91, 0x91, 0x4e,  // S
                                     0xc0, 0x81, 0xff, 0xff, 0x81, 0xc0,  // T
                                     0xfe, 0x01, 0x01, 0x01, 0x01, 0xfe,  // U
                                     0xfc, 0x02, 0x01, 0x01, 0x02, 0xfc,  // V
                                     0xff, 0x02, 0x04, 0x04, 0x02, 0xff,  // W
                                     0xc3, 0x24, 0x18, 0x18, 0x24, 0xc3,  // X
                                     0xc0, 0x20, 0x1f, 0x1f, 0x20, 0xc0,  // Y
                                     0xc3, 0x85, 0x89, 0x91, 0xa1, 0xc3,  // Z
*/

//______________________________________________________________________________
void main (void) //Programa
{ 
  setup_MSP();
  setup_TIMER();
  reinicia();
 
        //É POSSIVEL USAR OS COMANDOS ABAIXO NO LUGAR DE time(NULL)
    //time_t t;
    //srand((unsigned) time(&t));
        //srand( (unsigned)time(NULL) );
/*        srand(time(NULL)) alimenta a função rand com uma semente de tempo
          A função time(NULL) é calculado corresponde ao total de segundos
          passados desde 1 de janeiro de 1970 até a data atual.
          Desta forma, a cada execução o valor da "semente" será diferente.
*/
       
       
  __bis_SR_register(GIE); //habilita interrupção
     
 
  TA0CTL |= MC_2; //run timer
  //TA0CTL &= ~MC_2; //stop timer

  while(1) imprime();//loop infinito
}

#pragma vector = PORT2_VECTOR
__interrupt void interrupt_botao (void)
{
    if (P2IN&0x08 && movimento!=2) movimento=1; //Define a movimentação da cobra executada pela interrupção do timer
    else if (P2IN&0x10 && movimento!=1) movimento=2;
    else if (P2IN&0x20 && movimento!=4) movimento=3;
    else if (P2IN&0x40 && movimento!=3 && movimento!=0) movimento=4;
    P2IFG = 0; //limpa flag de interrupção
}

#pragma vector = TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void interrupt_timer(void)
{
  if (movimento==1) up();
  else if (movimento==2) down();
  else if (movimento==3) right();
  else if (movimento==4) left();
  TA0CCTL0 &= ~CCIFG; //limpa flag de interrupção
}